„Kihei Senki Legacies” to pozostałość po oryginalnym projekcie, który nigdy nie został zrealizowany – mamy tylko 52-sekundowy zwiastun. Akcja rozgrywa się w Kisshou City, jednym z nielicznych oaz otoczonych jałowym terenem zdewastowanym przez długotrwałą wojnę światową. Co istotne, mieszkańcy miasta zbierają i odbudowują szczątki humanoidnych broni, zwanych „Legacy”. Pewnego dnia grupa bandytów zagraża miastu, chcąc przejąć tajemnice ukryte w tych legacy. Młodociany chłopiec, Yamato, który jest zwykłym graczem i nie ma pojęcia o kryzysie w mieście, zostaje wezwany, aby pilotować specjalnego robota Ω99.