„Tenchi Muyou!” to historia Tenchi Masaki’ego, której życie zmienia się na zawsze, kiedy statek słynnego kosmicznego pirata, Ryouko Hakubi, rozbija się w pobliżu świątyni jego rodziny. Tenchi nie zdaje sobie sprawy, że ratując Ryouko, wywoła serię zdarzeń prowadzących do zasiedlenia jego domu przez kosmiczne kobiety z różnych ścieżek życia. Wśród nich znajdują się delikatna księżniczka Aeka z Jurai i jej beztroska młodsza siostra Sasami; roztargniony detektyw pierwszej klasy Mihoshi Kuramitsu i jej bardziej kompetentna partnerka Kiyone Makibi; oraz ekscentryczna, szalona naukowiec Washuu Hakubi.
Sześć kobiet stara się dostosować do nowego stylu życia, ale ich bardziej zaawansowany i egzotyczny tryb życia nie jest zgodny z prostymi zwyczajami na Ziemi. W efekcie tylko wprowadzają bałagan i sprawiają kłopoty biednemu Tenchi. Mimo że dziewczyny są dla niego ciężarem, Tenchi zaczyna tworzyć z nimi bliskie relacje i dzięki temu lepiej rozumie swoją rolą we wszechświecie.