„D4 Princess” to historia młodej księżniczki, Doris Ruridou, która właśnie dołącza do Akademii Teito. Doris jest również Panzer, osobą o specjalnych zdolnościach, walczącą za pomocą narzędzia zwanego „narzędziem”. Tuż po jej przybyciu, starsza siostra przybywa, aby nauczyć ją walki jako Panzer przeciwko innym Panzerom, którzy ją wyzywają. W trakcie serialu Doris będzie musiała stawić czoła wielu wyzwaniom.